11.5 Initialization Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
12 On-screen Editors II-33
12.1 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
12.2 Pose Editor Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
13 Robot Control II-37
13.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.1.2 Feature and Tool Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.3 Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.4 Move Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.1.5 Freedrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.3 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.4 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.5 Installation → Load/Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6 Installation → TCP Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.1 Adding, renaming, modifying and removing TCPs . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.2 The default and the active TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.6.3 Teaching TCP position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.6.4 Teaching TCP orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.6.5 Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.6.6 Center of gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.7 Installation → Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.8 Installation → I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
13.8.1 I/O Signal Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.8.2 Assigning User-defined Names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.8.3 I/O Actions and I/O Tab Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.9 Installation → Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.10 Installation → Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-49
13.11 Installation → MODBUS client I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-50
13.12 Installation → Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-54
13.12.1 Using a feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-55
13.12.2 New Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
13.12.3 New Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
13.12.4 Plane Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.12.5 Example: Manually Updating a Feature to Adjust a Program . . . . . . . . . . . . . II-58
13.12.6 Example: Dynamically Updating a Feature Pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.13 Conveyor Tracking Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.14 Smooth Transition Between Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.14.1 Adjusting Acceleration/Deceleration Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.15 Installation → Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-62
13.16 Log Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
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