B.8 Cleanroom Test Certificates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-67
C Applied Standards I-69
D Technical Specifications I-77
E Safety Functions Tables I-79
E.1 Table 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-79
E.2 Table 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-82
II PolyScope Manual II-1
10 Safety Configuration II-3
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-3
10.2 Changing the Safety Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.3 Safety Synchronization and Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.4 Tolerances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.5 Safety Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-7
10.6 Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-7
10.7 Freedrive Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-7
10.7.1 Backdrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-8
10.8 Password Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-8
10.9 Apply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-8
10.10 General Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-9
10.11 Joint Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12 Boundaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
10.12.1 Selecting a boundary to configure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.2 3D visualization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.3 Safety plane configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.4 Tool Boundary configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.1 Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.2 Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-22
11 Begin programming II-25
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2 Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2.1 Installing the Robot Arm and Control Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2.2 Turning the Control Box On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.3 Turning the Robot Arm On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.4 Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.2.5 The First Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.3 PolyScope Programming Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
11.4 Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-30
Version 3.10
Copyright © 2009–2019 by Universal Robots A/S. All rights reserved.
v UR3/CB3
To Next Page
Loading...
