Universal Robots UR3/CB3

13.16.1 Saving Error Reports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-64
13.17 Load Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
13.18 Run Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14 Programming II-69
14.1 New Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
14.2 Program Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
14.2.1 Program Tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
14.2.2 Program Execution Indication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
14.2.3 Search Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-71
14.2.4 Undo/Redo Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.2.5 Program Dashboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.3 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.4 Command: Empty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.5 Command: Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-74
14.6 Command: Fixed Waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-77
14.7 Command: Relative Waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83
14.8 Command: Variable Waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-84
14.9 Command: Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-84
14.10 Command: Until . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-85
14.11 Command: Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-87
14.12 Command: Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
14.13 Command: Popup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89
14.14 Command: Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
14.15 Command: Comment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91
14.16 Command: Folder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-92
14.17 Command: Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-93
14.18 Command: SubProgram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-94
14.19 Command: Assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-96
14.20 Command: If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-97
14.21 Command: Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-98
14.22 Command: Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-99
14.23 Command: Thread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100
14.24 Command: Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-101
14.24.1 Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-102
14.25 Command: Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-103
14.26 Command: Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-104
14.27 Command: Pallet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-108
14.28 Command: Seek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-109
14.29 Command: Conveyor Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-113
14.30 Command: Suppress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-113
14.31 Graphics Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-113
14.32 Structure Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-115
Version 3.10
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