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SECTION 6
BASIC Motion Control Programming Language
This section describes all commands, functions and parameters required for programing the motion control application
using the MC Unit.
6-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6-2 Command Reference List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6-2-1 Motion Control Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6-2-2 I/O Commands and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6-2-3 Loop and Conditional Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6-2-4 Program Commands and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6-2-5 System Commands and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6-2-6 Mathematical and Logical Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6-2-7 Constants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6-2-8 Motion Perfect Commands, Functions and Parameters . . . . . . . . . . 107
6-2-9 Axis Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6-2-10 Task Commands and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6-2-11 Servo Driver Commands and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6-2-12 Host Link Commands and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6-2-13 DeviceNet Commands and Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6-3 Command, function and parameter description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6-3-1 Multiply: * . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6-3-2 Power: ^ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6-3-3 Add: + . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6-3-4 Subtract: –. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6-3-5 Divide: / . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6-3-6 Is Less Than: < . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6-3-7 Is Less Than Or Equal To: <=. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6-3-8 Is Not Equal To: <> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6-3-9 Is Equal To: = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6-3-10 Is Greater Than: >. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6-3-11 Is Greater Than or Equal To: >=. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6-3-12 Hexadecimal input: $ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6-3-13 Statement separator: “:” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6-3-14 Comment field: ‘. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6-3-15 ABS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6-3-16 ACCEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6-3-17 ACOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6-3-18 ADD_DAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6-3-19 ADDAX_AXIS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6-3-20 ADDAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6-3-21 AIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6-3-22 AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6-3-23 ASIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6-3-24 ATAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6-3-25 ATAN2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6-3-26 ATYPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6-3-27 AUTORUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6-3-28 AXIS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6-3-29 AXISSTATUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6-3-30 BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
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