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TABLE OF CONTENTS
PRECAUTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
1 Intended Audience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
2 General Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
3 General Warnings and Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
4 Storage and Transportation Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiv
5 Installation and Wiring Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiv
6 Operation and Adjustment Precautions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv
7 Maintenance and Inspection Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv
8 Conformance to EC Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv
SECTION 1
Features and System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1-1 Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1-2 System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1-3 Motion Control Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1-4 Control System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1-5 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1-6 Comparison between Firmware Versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
SECTION 2
Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2-1 Components and Unit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2-2 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2-3 Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2-4 Servo System Precautions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2-5 Wiring Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
SECTION 3
Motion Control Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3-2 System Set-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3-3 System Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
SECTION 4
Communication Interfaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4-1 Serial Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4-2 DeviceNet (MCW151-DRT-E only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
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