Omron R88A-MCW151-DRT-E - Page 9

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TABLE OF CONTENTS
SECTION 5
Multitasking BASIC Programming. . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5-2 BASIC Programming. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5-3 Motion Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5-4 Command Line Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5-5 BASIC Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5-6 Task Operation Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5-7 Error Processing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
SECTION 6
BASIC Motion Control Programming Language . . . . . 97
6-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6-2 Command Reference List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6-3 Command, function and parameter description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
SECTION 7
Motion Perfect Software Package . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7-1 Features and Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7-2 Connecting to the MC Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7-3 Motion Perfect Projects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
7-4 Desktop Appearance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7-5 Motion Perfect Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
7-6 Suggestions and Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
SECTION 8
Troubleshooting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
8-1 Error Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
8-2 Error Handling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
8-3 Problems and Countermeasures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
SECTION 9
Maintenance and Inspection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
9-1 Routine Inspections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
9-2 Replacing a MC Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Appendices
Appendix A Servo Driver Parameter List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Appendix B Device Protocol (MCW151-DRT-E only). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Appendix C Programming Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Revision History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261