Universal Robots UR-6-85-5-A User Manual

Contents
3 PolyScope Software 33
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.1 Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1.2 Initialization Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 On-screen Editors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 On-screen Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2 On-screen Keyboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.3 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Robot Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.3 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.4 Setup → Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.5 Setup → TCP Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.6 Log Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.7 Load Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.8 Run Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.1 Program → New Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.2 Program Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.3 Program → Command Tab, <Empty> . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.4 Program → Command Tab, Move . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.5 Program → Command Tab, Fixed Waypoint . . . . . . . . . . . 50
3.4.6 Program → Command Tab, Relative Waypoint . . . . . . . . . 51
3.4.7 Program → Command Tab, Variable Waypoint . . . . . . . . . 52
3.4.8 Program → Command Tab, Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4.9 Program → Command Tab, Action . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4.10 Program → Command Tab, Popup . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4.11 Program → Command Tab, Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4.12 Program → Command Tab, Comment . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.13 Program → Command Tab, Folder . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.14 Program → Command Tab, Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.15 Program → Command Tab, SubProgram . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.16 Program → Command Tab, Assignment . . . . . . . . . . . . . 57
3.4.17 Program → Command Tab, If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.18 Program → Command Tab, Script . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.19 Program → Command Tab, Event . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.20 Program → Command Tab, Thread . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.21 Program → Command Tab, Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.22 Program → Command Tab, Pallet . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4.23 Program → Command Tab, Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.24 Program → Graphics Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4.25 Program → Structure Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.5 Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5.1 Setup Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5.2 Setup Screen → Initialize . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5.3 Setup Screen → Update . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5.4 Setup Screen → Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.5.5 Setup Screen → Calibrate Touch Screen . . . . . . . . . . . . . 71
3.5.6 Setup Screen → Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4 UR-6-85-5-A

Universal Robots UR-6-85-5-A Specifications

General

Brand	Universal Robots
Model	UR-6-85-5-A
Category	Robotics
Language	English