Contents
1 Getting started 7
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 The Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.2 Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.3 Safety Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Turning On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Turning on the Controller Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Turning on the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Initializing the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.4 Shutting Down the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.5 Shutting Down the Controller Box . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Quick start, Step by Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Mounting Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 The Workspace of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Mounting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.3 Mounting the Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.4 Mounting the Controller Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.5 Mounting the Touch Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.6 Connecting the Robot Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.7 Connecting the Mains Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Electrical Interface 17
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 The Emergency Stop Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1 The Simplest Emergency Stop Configuration . . . . . . . . . . 19
2.2.2 Connecting an External Emergency Stop Button . . . . . . . . 20
2.2.3 Using an External Emergency Stop Power Supply . . . . . . . . 20
2.2.4 Connecting to Other Machinery . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 The Pause Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 Connecting to the Pause Interface . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Controller I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1 Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.2 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.3 Analog Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.4 Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Tool I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.1 Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.2 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.3 Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
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