iv DG16 Board & Sensor Reference Manual
Antenna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Important Default Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Communication Port Setup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Data Output Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Communicating with the DG16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Chapter 3. Basic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Message Formats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
DG16 Input Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
DG16 Message Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
User-Defined Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Serial Port Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
Session Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Daisy-Chain Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Satellite Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Parameter Settings and Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Saving Parameter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Position and Navigation Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Position Modes (Least Squares Algorithm) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Position Modes (Kalman Filter Algorithm) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Navigation Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Dynamic Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Fixed Altitude Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Point Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
Geoid Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
Ionospheric Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Magnetic Variation Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Setting Antenna Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
NMEA Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Raw Data Output (Optional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Photogrammetry / Event Marking (Optional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Time Tagging the Shutter Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Closed-Loop Technique (Advanced Trigger) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Timing Pulse and Measurement Strobe (Optional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
10 Hz and 20 Hz Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Jam Immunity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Datums . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Chapter 4. Differential Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Sources of Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
RTCM Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
RTCM 104 Format, Version 3.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
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