Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6000 - Page 5

Publication 2094-UM001A-EN-P — September 2006
Table of Contents 5
Wiring Feedback and I/O Connectors. . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Connecting Premolded Motor Feedback Cables . . . . . . . 108
Wiring Panel-mounted Breakout Board Kits. . . . . . . . . . 109
Wiring Low-profile Connector Kits . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Understanding External Shunt Module Connections. . . . . . . 113
Understanding Resistive Brake Module Connections . . . . . . 114
Connecting Your SERCOS Fiber-optic Cables . . . . . . . . . . . 115
Chapter 6
Configure and Startup the
Kinetix 6000 Drive System
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Configure the IAM/AM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Configure the Logix SERCOS interface Module . . . . . . . . . . 125
Configure the Logix Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Configure the Logix Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Configure the Kinetix 6000 Modules . . . . . . . . . . . . . . . 128
Configure the Motion Group. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Configure Axis Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Download the Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Apply Power to the Kinetix 6000 Drive. . . . . . . . . . . . . . . . 135
Test and Tune the Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Test the Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Tune the Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Chapter 7
Troubleshooting the Kinetix 6000
Drive System
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Interpreting Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
IAM/AM Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
SM Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Troubleshooting General System Problems . . . . . . . . . . . . . 155
Understanding Logix/Drive Fault Behavior . . . . . . . . . . 157
Supplemental Troubleshooting Information . . . . . . . . . . . . 160
Tools for Changing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Using Analog Test Points to Monitor System Variables . . 161
Chapter 8
Removing and Replacing the
Kinetix 6000 Drive Modules
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Removing Power Rail Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Replacing Power Rail Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Removing the Power Rail. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Replacing the Power Rail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167