YASKAWA JUSP-MD D01A Series - Page 20

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Chapter 6 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.1 Type of Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.1.3 Monitoring Operation during Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.2 Advanced Autotuning (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.2.1 Calculating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.2.2 Procedure for Calculating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.3 One-parameter Tuning (Fn203). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6.3.1 One-parameter Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-15
6.3.2 One-parameter Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6.3.3 One-parameter Tuning Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23
6.3.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24
6.4 Anti-Resonance Control Adjustment Function (Fn204) . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.1 Anti-Resonance Control Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.2 Anti-Resonance Control Adjustment Function Operating Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . 6-26
6.4.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
6.5 Vibration Suppression Function (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.5.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.5.2 Vibration Suppression Function Operating Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33
6.5.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36
6.6 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37
6.6.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-37
6.6.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-41
6.6.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-43
6.6.4 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-43
6.6.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-43
6.6.6 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-44
6.7 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45
6.7.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-45
6.7.2 Torque Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45
6.7.3 Speed Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-47
6.7.4 Proportional Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.7.5 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-49
6.7.6 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51
Chapter 7 Utility Functions (Fn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1
7.1 List of Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Alarm History Display (Fn000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 JOG Operation (Fn002) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.4 Origin Search (Fn003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.5 Program JOG Operation (Fn004). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
7.6 Initializing Parameter Settings (Fn005) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
7.7 Clearing Alarm History (Fn006) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.8 Offset Adjustment of Analog Monitor Output (Fn00C) . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
7.9 Gain Adjustment of Analog Monitor Output (Fn00D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16
7.10 Write Prohibited Setting (Fn010) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18
7.11 Servomotor Model Display (Fn011) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20
7.12 Software Version Display (Fn012) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
7.13 Vibration Detection Level Initialization (Fn01B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23
7.14 Display of Multi-Winding Drive Unit and Servomotor ID (Fn01E). . . . . . . . 7-25
7.15 EasyFFT (Fn206) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27
7.16 Online Vibration Monitor (Fn207) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30