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Motion Commands
This chapter explains each motion command's operation, related parameters, and timing charts.
6.1 Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-3
6.1.1 Motion Command Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.1.2 Motion Commands Supported by SERVOPACK Models - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.2 Motion Command Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-5
6.2.1 Position Mode (POSING) (Positioning) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5
6.2.2 Latch Target Positioning (EX_POSING) (External Positioning) - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-11
6.2.3 Zero Point Return (ZRET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-16
6.2.4 Interpolation (INTERPOLATE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-36
6.2.5 Interpolation Mode with Latch Input (LATCH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-40
6.2.6 Jog Mode (FEED) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-44
6.2.7 Relative Position Mode (STEP) (Step Mode) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-48
6.2.8 Set Zero Point (ZSET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-52
6.2.9 Change Acceleration Time (ACC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-54
6.2.10 Change Deceleration Time (DCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-56
6.2.11 Change Filter Time Constant (SCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-58
6.2.12 Change Filter Type (CHG_FILTER) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-60
6.2.13 Change Speed Loop Gain (KVS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-62
6.2.14 Change Position Loop Gain (KPS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-64
6.2.15 Change Feed Forward (KFS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-66
6.2.16 Read User Constant (PRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-68
6.2.17 Write User Constant (PRM_WR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-70
6.2.18 Alarm Monitor (ALM_MON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-72
6.2.19 Alarm History Monitor (ALM_HIST) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-74
6.2.20 Clear Alarm History (ALMHIST_CLR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-76
6.2.21 Absolute Encoder Reset (ABS_RST) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-78
6.2.22 Speed Reference (VELO) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-81
6.2.23 Torque /Thrust Reference (TRQ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-85
6.2.24 Phase References (PHASE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-89
6.2.25 Change Position Loop Integral Time Constant (KIS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-93
6.2.26 Stored Parameter Write (PPRM_WR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-95
6.2.27 Multiturn Limit Setting (MLTTRN_SET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-97
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