4-1
4
Operation
4.1 MECHATROLINK-II Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
4.1.1 Setting the Communications Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.2 Setting the Station Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.2 MECHATROLINK-II Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.3 Basic Functions Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.3.1 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.3.2 Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.3.3 Software Limit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.3.4 Holding Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-10
4.3.5 Stopping Servomotors after SV_OFF Command or Alarm Occurrence . . . . . . . . . . 4-15
4.3.6 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.3.7 SEMI F47 Function
(Torque Limit Function for Low DC Power Supply Voltage for Main Circuit) . . . . . . . 4-18
4.3.8 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.4 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.4.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.4.2 Trial Operation via MECHATROLINK-II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
4.4.3 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-25
4.4.4 Encoder Output Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.4.5 Setting Encoder Output Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.5 Test Without Motor Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-29
4.5.1 Motor Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.5.2 Motor Position and Speed Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.5.3 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.5.4 Digital Operator Displays during Testing without Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.6 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-33
4.6.1 Internal Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
4.6.2 External Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.6.3 Checking Output Torque Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
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