adept technology Cobra s600 - Page 10

Table of Contents
10 Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev H
11 Dual Robot Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.1 System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.2 System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.3 Connecting Digital I/O to a Dual Robot System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
11.4 Digital I/O Block Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
XIO Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
XIO Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
XIO Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Internal Robot Outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
IO Blox Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
sDIO Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
11.5 Using CONFIG_C to Configure I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
IO Configuration by Editing System File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
IO Configuration by Importing Pre-Configured File . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
11.6 System Startup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
11.7 Operation With the Adept T1/T2 Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
11.8 Programming Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
V+ Language Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
V+ Monitor Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
11.9 Emergency Stop Circuit Shuts Off Both Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147