adept technology Cobra s600 - Page 12

List of Figures
12 Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev H
Figure 7-10. Removing the Cable Strap Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Figure 7-11. Connecting Spare Air Line to User Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Figure 7-12. Mounting a Camera on the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Figure 7-13. Micro-Style Connector Pinouts for DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Figure 7-14. Joint 1 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Figure 7-15. SPEC Program Main Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Figure 7-16. Robot Specs Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Figure 7-17. Joint 1 Motion Parameters Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Figure 7-18. Joint 1 Menu - Lower Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Figure 7-19. Joint 1 Menu - Upper Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Figure 7-20. Joint 2 Hardstop Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Figure 7-21. Joint 2 Adjustable Hardstop Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Figure 7-22. Screw Locations for Joint 2 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Figure 7-23. Fixed Hardstop Device for Joint 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Figure 7-24. Joint 2 Motion Parameters Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Figure 7-25. Joint 2 Menu - Lower Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Figure 7-26. Joint 2 Menu - Upper Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Figure 8-1. Adept Cobra s600 Robot Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Figure 8-2. Adept Cobra s800 Robot Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Figure 8-3. Dimensions of the Camera Bracket Mounting Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Figure 8-4. Tool Flange Dimensions for Adept Cobra Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Figure 8-5. External Tooling on Top of Robot Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Figure 8-6. External Tooling on Underside of Outer Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Figure 8-7. Adept Cobra s600 Robot Working Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Figure 8-8. Adept Cobra s800 Robot Working Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Figure 8-9. Adept Cobra s600/s800 Internal Connections Diagram . . . . . . . . . . . . . . . 113
Figure 9-1. Adept Cobra s600 Cleanroom Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Figure 9-2. Cleanroom Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Figure 9-3. Cleanroom Bellows Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Figure 10-1. Adept Cobra s800 Robot - IP-65 Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figure 10-2. Cable Seal Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Figure 10-3. Cable Seal Housing Installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Figure 10-4. Installing Lower Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figure 10-5. Lower Flange in Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figure 10-6. Upper Flange Installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figure 10-7. Splash Guard Installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figure 10-8. Cover Removal Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Figure 10-9. IP-65 Robot with Outer Link Cover Removed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Figure 10-10. Cobra IP-65 Tool Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Figure 10-11. Compressed Air Fitting on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Figure 10-12. User Connectors on Joint 1 Cover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Figure 10-13. IP-65 Internal Connectors with Outer Link Cover Removed . . . . . . . . . . . . 128
Figure 10-14. Bellows Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130