adept technology Cobra s600 - Page 7

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Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev H 7
4.7 Grounding the Adept Robot System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Robot-Mounted Equipment Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.8 Installing User-Supplied Safety Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5 System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.1 Robot Status LED Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2 Status Panel Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3 Using the Brake Release Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Brake Release Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.4 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.5 Using Digital I/O on Robot XIO Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Optional I/O Products . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
XIO Input Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
XIO Input Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Typical Input Wiring Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
XIO Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Typical Output Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.6 Commissioning the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Mechanical Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
System Cable Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
User-Supplied Safety Equipment Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Verify Robot Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.7 Learning to Program the Adept Cobra S-Series Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1 Field-replaceable Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.2 Periodic Maintenance Schedule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.3 Checking Safety Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.4 Checking Robot Mounting Bolts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5 Check Robot for Oil Around Harmonic Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.6 Lubricate Joint 3 Ball Screw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Required Grease for the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Lubrication Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72