adept technology Cobra s600 - Page 8

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8 Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev H
6.7 Replacing the SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Removing the SmartAmp AIB Chassis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Installing a New SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.8 Replacing the Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Battery Replacement Time Periods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Battery Replacement Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7 Optional Equipment Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.1 Installing End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2 Removing and Installing the Tool (User) Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Removing the Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Installing the Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3 User Connections on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
User Air Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
User Electrical Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.4 Internal User Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
SOLND Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
OP3/4 Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
EOAPWR Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Internal User Connector Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
ESTOP Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Procedure to Enable Breakaway E-Stop Function . . . . . . . . . . . . . 88
7.5 Mounting Locations for External Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.6 Installing Robot Solenoid Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Tools Required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.7 Robot Camera Bracket Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Tools Required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.8 DeviceNet Communication Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Recommended Vendors for Mating Cables and Connectors . . . . . . . . . . 96
7.9 Installing Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Joint 1 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Modifying Joint Limit Softstop Locations for Joint 1 . . . . . . . . . . . . . 97
Joint 2 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Modifying Joint Limit Softstop Locations for Joint 2 . . . . . . . . . . . . 102