14 Setup Screen II-85
14.1 Language and Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-86
14.2 Update Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-87
14.3 Set Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-88
14.4 Calibrate Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-89
14.5 Setup Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-90
14.6 Set Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-91
15 Safety Configuration II-93
15.1 Changing the Safety Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-94
15.2 Safety Synchronization and Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-95
15.3 Tolerances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-95
15.4 Safety Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-96
15.5 Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-96
15.6 Freedrive Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-97
15.7 Password Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-97
15.8 Apply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-98
15.9 General Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-98
15.10 Joint Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-101
15.11 Boundaries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-102
15.11.1 Selecting a boundary to configure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-103
15.11.2 3D visualization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-104
15.11.3 Safety plane configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-104
15.11.4 Tool Boundary configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-108
15.12 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-110
Glossary II-113
Index II-115
Version 3.1 (rev. 17782)
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