TR-Electronic CEV-58 - Initiate SDO Download Expedited Response

EtherCAT Informationen
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11/17/2009 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02 Page 21 of 119
4.7.1.2 Initiate SDO Download Expedited Response
Response, Server --> Client
Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung
Länge WORD 0x06: Länge der Mailbox Service Daten
Adresse WORD
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
Kanal unsigned:6 0x00, reserviert
Priorität unsigned:2
0x00: kleinste Priorität
…
0x03: höchste Priorität
Typ unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
Mailbox Header
reserviert unsigned:4 0x00
Anzahl unsigned:9 0x00
reserviert unsigned:3 0x00
CANopen Header
Service unsigned:4 0x03: SDO Response
Größen-Anzeiger unsigned:1 0x00
Übertragungstyp unsigned:1 0x00
Datensatz-Größe unsigned:2 0x00
Gesamt-Zugriff unsigned:1 0x00
SDO
Kommando-
Code (CCD)
Kommando unsigned:3 0x03: Initiate Download Response
Index WORD Objekt Index
Sub-Index BYTE Objekt Sub-Index
Tabelle 2: Initiate SDO Download Expedited
Der Server antwortet mit folgender Response:
CCD Bedeutung Gültig für
0x60 Schreiben erfolgreich SDO Response
0x80 Fehler, Abort SDO Transfer SDO Response
Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen
4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes,
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