EtherCAT Informationen
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Page 22 of 119 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02 11/17/2009
4.7.1.3 Initiate SDO Upload Expedited Request
Lesen, Server --> Client
Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung
Länge WORD 0x06: Länge der Mailbox Service Daten
Adresse WORD
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
Kanal unsigned:6 0x00, reserviert
Priorität unsigned:2
0x00: kleinste Priorität
…
0x03: höchste Priorität
Typ unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
Mailbox Header
reserviert unsigned:4 0x00
Anzahl unsigned:9 0x00
reserviert unsigned:3 0x00
CANopen Header
Service unsigned:4 0x02: SDO Request
Größen-Anzeiger unsigned:1 0x00
Übertragungstyp unsigned:1 0x00
Datensatz-Größe unsigned:2 0x00
Gesamt-Zugriff unsigned:1 0x00
SDO
Kommando-
Code (CCD)
Kommando unsigned:3 0x02: Initiate Upload Request
Index WORD Objekt Index
Sub-Index BYTE Objekt Sub-Index
Tabelle 3: Initiate SDO Upload Expedited Request
Aus dem obigen Protokoll lässt sich folgendes SDO-Lesetelegramm ableiten:
CCD Bedeutung Gültig für
0x40 Leseanforderung SDO Request
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