EtherCAT Informationen
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Page 20 of 119 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02 11/17/2009
4.7.1 CANopen over EtherCAT Protokoll
4.7.1.1 Initiate SDO Download Expedited Request
Schreiben, Client --> Server
Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung
Länge WORD 0x0A: Länge der Mailbox Service Daten
Adresse WORD
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
Kanal unsigned:6 0x00, reserviert
Priorität unsigned:2
0x00: kleinste Priorität
…
0x03: höchste Priorität
Typ unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
Mailbox Header
reserviert unsigned:4 0x00
Anzahl unsigned:9 0x00
reserviert unsigned:3 0x00
CANopen Header
Service unsigned:4 0x02: SDO Request
Größen-Anzeiger unsigned:1
0x00: Größe der Daten (1..4) nicht spezifiziert
0x01: Größe der Daten in Datensatz-Größe spezifiziert
Übertragungstyp unsigned:1 0x01: Expedited Übertragung
Datensatz-Größe unsigned:2
0x00: 4 Byte Daten
0x01: 3 Byte Daten
0x02: 2 Byte Daten
0x03: 1 Byte Daten
Gesamt-Zugriff unsigned:1 0x00
SDO
Kommando-Code (CCD)
Kommando unsigned:3 0x01: Initiate Download Request
Index WORD Objekt Index
Sub-Index BYTE Objekt Sub-Index
Daten BYTE[4] Objekt-Daten
Tabelle 1: CANopen Initiate SDO Download Expedited Request
Aus dem obigen Protokoll lassen sich folgende SDO-Schreibtelegramme ableiten:
CCD Bedeutung Gültig für
0x23 4 Byte schreiben SDO Request
0x27 3 Byte schreiben SDO Request
0x2B 2 Byte schreiben SDO Request
0x2F 1 Byte schreiben SDO Request
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