TR-Electronic CEV-58 - Abort SDO Transfer Request Protocol

Fehlerursachen und Abhilfen
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11/17/2009 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02 Page 55 of 119
11.3 Abort SDO Transfer Request Protocol
Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) wird statt der Response das
Abort SDO Transfer Request Protocol übertragen.
Abort SDO Transfer Request, Server --> Client
Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung
Länge WORD 0x0A: Länge der Mailbox Service Daten
Adresse WORD
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
Kanal unsigned:6 0x00, reserviert
Priorität unsigned:2
0x00: kleinste Priorität
…
0x03: höchste Priorität
Typ unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
Mailbox Header
reserviert unsigned:4 0x00
Anzahl unsigned:9 0x00
reserviert unsigned:3 0x00
CANopen Header
Service unsigned:4 0x02: SDO Request
Größen-Anzeiger unsigned:1 0x00
Übertragungstyp unsigned:1 0x00
Datensatz-Größe unsigned:2 0x00
reserviert unsigned:1 0x00
SDO
Kommando-
Code (CCD)
Kommando unsigned:3
0x04: Abort Transfer Request
Index WORD Objekt Index
Sub-Index BYTE Objekt Sub-Index
Abort Code DWORD Abort Code
Tabelle 7: Abort SDO Transfer Request