TR-Electronic CEV-58 - Initiate SDO Upload Expedited Response

EtherCAT Informationen
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11/17/2009 TR - ECE - BA - DGB - 0069 - 02 Page 23 of 119
4.7.1.4 Initiate SDO Upload Expedited Response
Response, Server --> Client
Frame Fragment Datenfeld Datentyp Wert / Beschreibung
Länge WORD 0x0A: Länge der Mailbox Service Daten
Adresse WORD
Quell-Stationsadresse, wenn der Master = Client
Ziel-Stationsadresse, wenn der Slave = Client
Kanal unsigned:6 0x00, reserviert
Priorität unsigned:2
0x00: kleinste Priorität
…
0x03: höchste Priorität
Typ unsigned:4 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
Mailbox Header
reserviert unsigned:4 0x00
Anzahl unsigned:9 0x00
reserviert unsigned:3 0x00
CANopen Header
Service unsigned:4 0x03: SDO Response
Größen-Anzeiger unsigned:1
0x00: Größe der Daten (1..4) nicht spezifiziert
0x01: Größe der Daten in Datensatz-Größe spezifiziert
Übertragungstyp unsigned:1 0x01: Expedited Übertragung
Datensatz-Größe unsigned:2
0x00: 4 Byte Daten
0x01: 3 Byte Daten
0x02: 2 Byte Daten
0x03: 1 Byte Daten
Gesamt-Zugriff unsigned:1 0x00
SDO
Kommando-Code (CCD)
Kommando unsigned:3 0x02: Initiate Upload Response
Index WORD Objekt Index
Sub-Index BYTE Objekt Sub-Index
Daten BYTE[4] Objekt-Daten
Tabelle 4: Initiate SDO Upload Expedited Response
Der Server antwortet mit folgenden Response-Möglichkeiten:
CCD Bedeutung Gültig für
0x43 4 Byte Daten gelesen SDO Response
0x47 3 Byte Daten gelesen SDO Response
0x4B 2 Byte Daten gelesen SDO Response
0x4F 1 Byte Daten gelesen SDO Response
0x80 Fehler, Abort SDO Transfer SDO Response
Im Fall eines Fehlers (SDO-Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen
4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt, siehe Kapitel SDO Abort Codes,
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