Universal Robots UR5 - Page 7

10.7 Freedrive Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-7
10.7.1 Backdrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-7
10.8 Password Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-8
10.9 Apply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-8
10.10 General Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-9
10.11 Joint Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12 Boundaries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
10.12.1 Selecting a boundary to configure. . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.2 3D visualization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.3 Safety plane configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.4 Tool Boundary configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
10.13 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
10.13.1 Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
10.13.2 Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
11 Begin programming II-23
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2 Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2.1 Installing the Robot Arm and Control Box. . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.2 Turning the Control Box On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.3 Turning the Robot Arm On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.4 Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2.5 The First Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.3 PolyScope Programming Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.4 Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
11.5 Initialization Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
12 On-screen Editors II-31
12.1 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
12.2 Pose Editor Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13 Robot Control II-35
13.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.2 Feature and Tool Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.3 Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.4 Move Joints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.5 Freedrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.3 MODBUS client I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.4 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.5 Installation → Load/Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.6 Installation → TCP Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.6.1 Adding, modifying and removing TCPs . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.6.2 The default and the active TCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.6.3 Teaching TCP position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.4 Teaching TCP orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
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