Universal Robots UR5 - Page 8

13.6.5 Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.6 Center of gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.7 Installation → Mounting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.8 Installation → I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.8.1 I/O Signal Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.8.2 Assigning User-defined Names . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.8.3 I/O Actions and I/O Tab Control . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.9 Installation → Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.10 Installation → Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
13.11 Installation → MODBUS client I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.12 Installation → Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
13.12.1 Using a feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
13.12.2 New Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-54
13.12.3 New Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-54
13.12.4 New Plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-55
13.12.5 Example: Manually updating a feature to adjust a program . . . . . . . II-56
13.12.6 Example: Dynamically updating a feature pose . . . . . . . . . . . . II-57
13.13 Conveyor Tracking Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.14 Installation → Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.14.1 Loading a Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.14.2 Starting a Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.14.3 Auto Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.15 Log Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.16 Load Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.17 Run Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
14 Programming II-65
14.1 New Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
14.2 Program Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.2.1 Program Tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.2.2 Program Execution Indication . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.2.3 Search Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.2.4 Undo/Redo Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.2.5 Program Dashboard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.3 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
14.4 Command: Empty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
14.5 Command: Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-70
14.6 Command: Fixed Waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-73
14.7 Command: Relative Waypoint. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-78
14.8 Command: Variable Waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-79
14.9 Command: Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80
14.10 Command: Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-80
14.11 Command: Popup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-81
14.12 Command: Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-82
14.13 Command: Comment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-82
14.14 Command: Folder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83
14.15 Command: Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-83
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