Universal Robots UR5

10.1.2 Turning the Control Box On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-4
10.1.3 Turning the Robot Arm On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-4
10.1.4 Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-4
10.1.5 The First Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.2 PolyScope Programming Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.3 Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-8
10.4 Initialization Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-9
11 On-screen Editors II-11
11.1 On-screen Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
11.2 On-screen Keyboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
11.3 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
11.4 Pose Editor Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
12 Robot Control II-17
12.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
12.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
12.1.2 Feature and Tool Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.1.3 Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.1.4 Move Joints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.1.5 Freedrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
12.3 MODBUS client I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
12.4 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
12.5 Installation → Load/Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-22
12.6 Installation → TCP Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
12.6.1 Adding, modifying and removing TCPs . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
12.6.2 The default and the active TCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
12.6.3 Teaching TCP position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
12.6.4 Teaching TCP orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
12.6.5 Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
12.6.6 Center of gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
12.7 Installation → Mounting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
12.8 Installation → I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
12.9 Installation → Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
12.10 Installation → Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
12.11 Installation → MODBUS client I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-30
12.12 Installation → Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-33
12.13 Conveyor Tracking Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
12.14 Installation → Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
12.14.1 Loading a Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
12.14.2 Starting a Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
12.14.3 Auto Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
Version 3.1 (rev. 17782)
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