YASKAWA SGDM User Manual

xxii
9.3.4 Speed Loop Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-12
9.3.5 Speed Loop Integral Time Constant - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-12
9.4 Servo Gain Adjustment Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-13
9.4.1 Feed-forward Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-13
9.4.2 Torque Feed-forward- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-13
9.4.3 Speed Feed-forward - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-14
9.4.4 Proportional Control Operation (Proportional Operation Reference)- - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-15
9.4.5 Using the Mode Switch (P/PI Switching) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-16
9.4.6 Setting the Speed Bias - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-19
9.4.7 Speed Feedback Filter - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-19
9.4.8 Speed Feedback Compensation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-19
9.4.9 Switching Gain Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-21
9.4.10 Torque Reference Filter - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-22
9.5 Analog Monitor- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-24
10 Upgraded Versions
10.1 Upgraded Versions for SGDM SERVOPACK- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.2 Upgraded Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
10.2.1 Additional Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-3
10.2.2 Improved Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-3
10.3 Additional Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-4
10.3.1 SGMCS Direct-drive Motor Supporting Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-4
10.3.2 Improvement of Dividing Output Resolution- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-7
10.3.3 Reference Pulse Input Multiplication Switching Function- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-9
10.3.4 Second Stage Notch Filter and Changeable Q Value - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-11
10.3.5 Automatic Gain Switching Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-13
10.4 Improved Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-15
10.4.1 Moment of Inertia Ratio Setting Range - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-15
10.4.2 Adaptation to Single-turn Data Absolute Encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-15
10.4.3 Serial Number and Manufactured Data Reading Function- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-17
10.5 Additional and Improved Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-18
10.5.1 Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-18
10.5.2 Switches - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-19
10.5.3 Input Signal Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-19
10.5.4 Output Signal Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
10.5.5 Utility Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
10.5.6 Troubleshooting - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-21
11 Inspection, Maintenance, and Troubleshooting
11.1 Troubleshooting - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.1 Alarm Display Table- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.2 Warning Display - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-4
11.1.3 Troubleshooting of Alarm and Warning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-5
11.1.4 Troubleshooting for Malfunction without Alarm Display - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-14

YASKAWA SGDM Specifications

General

Communication Interface	MECHATROLINK-II, MECHATROLINK-III, EtherCAT
Feedback	Incremental encoder, Absolute encoder
Protection Features	Overcurrent, Overvoltage, Overload, Overheat
Ambient Temperature	0°C to 55°C
Storage Temperature	-20 to +85°C (-4 to 185°F)
Vibration	5.9 m/s2 (0.6 G) at 10 to 55 Hz