YASKAWA SGDM User Manual

8 Operation
8-2
8.6 Operating Using Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
8.6.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-49
8.6.2 Setting the Electronic Gear - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-51
8.6.3 Position Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-54
8.6.4 Smoothing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-57
8.6.5 Positioning Completed Output Signal - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-58
8.6.6 Positioning Near Signal - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-59
8.6.7 Reference Pulse Inhibit Function (INHIBIT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-60
8.7 Operating Using Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.7.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-61
8.7.2 Torque Reference Input - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-61
8.7.3 Adjusting the Reference Offset - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-62
8.7.4 Limiting Servomotor Speed during Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-64
8.8 Operating Using Speed Control with an Internally Set Speed - - - - - - - - - 8-66
8.8.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-66
8.8.2 Input Signal Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-66
8.8.3 Operating Using an Internally Set Speed - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-67
8.9 Limiting Torque - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-69
8.9.1 Internal Torque Limit (Limiting Maximum Output Torque) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-69
8.9.2 External Torque Limit (Output Torque Limiting by Input Signals) - - - - - - - - - - - - - - - -8-70
8.9.3 Torque Limiting Using an Analog Voltage Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-71
8.9.4 Torque Limiting Using an External Torque Limit and Analog Voltage Reference - - - - -8-72
8.9.5 Checking Output Torque Limiting during Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-73
8.10 Control Mode Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-74
8.10.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-74
8.10.2 Switching the Control Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-74
8.11 Other Output Signals - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-75
8.11.1 Servo Alarm Output (ALM) and Alarm Code Output (ALO1, ALO2, ALO3) - - - - - - - -8-75
8.11.2 Warning Output (/WARN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-76
8.11.3 Running Output Signal (/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-76
8.11.4 Servo Ready (/S-RDY) Output - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-77

YASKAWA SGDM Specifications

General

Communication Interface	MECHATROLINK-II, MECHATROLINK-III, EtherCAT
Feedback	Incremental encoder, Absolute encoder
Protection Features	Overcurrent, Overvoltage, Overload, Overheat
Ambient Temperature	0°C to 55°C
Storage Temperature	-20 to +85°C (-4 to 185°F)
Vibration	5.9 m/s2 (0.6 G) at 10 to 55 Hz