Rockwell Automation Allen-Bradley Micro820 User Manual

6 Rockwell Automation Publication 2080-UM002M-EN-E - April 2022
Table of Contents
Axis States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Motion Stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Motion Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Axis Elements and Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Axis Error Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
MC_Engine_Diag Data Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Function Block and Axis Status Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Major Fault Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Motion Axis Configuration in Connected Components Workbench. 163
Add New Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Edit Axis Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Axis Start/Stop Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Real Data Resolution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
PTO Pulse Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Motion Axis Parameter Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Delete an Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Monitor an Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Homing Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Conditions for Successful Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
MC_HOME_ABS_SWITCH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
MC_HOME_LIMIT_SWITCH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
MC_HOME_REF_WITH_ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
MC_HOME_REF_PULSE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
MC_HOME_DIRECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Use PTO for PWM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
POU PWM_Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
HSC Feedback Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Chapter 9
Use the High-Speed Counter and
Programmable Limit Switch
High-Speed Counter Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Programmable Limit Switch Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
What is High-Speed Counter? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Features and Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
HSC Inputs and Wiring Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
High Speed Counter (HSC) Data Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
HSC APP Data Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
HSC STS (HSC Status) Data Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
High-Speed Counter (HSC) Function Block. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
HSC Commands (HScCmd) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
HSC_SET_STS Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Programmable Limit Switch (PLS) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
PLS Data Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
PLS Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
PLS Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
HSC Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
HSC Interrupt Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
HSC Interrupt POU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
HSC Interrupt Status Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

Rockwell Automation Allen-Bradley Micro820 Specifications

General

Brand	Rockwell Automation
Model	Allen-Bradley Micro820
Category	Controller
Language	English