YASKAWA SGD7S - Page 34

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9.4 Monitoring Product Life . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9.4.1 Items That You Can Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-15
9.4.2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-16
9.4.3 Preventative Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-17
9.5 Alarm Tracing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9.5.1 Data for Which Alarm Tracing Is Performed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-18
9.5.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-18
Fully-Closed Loop Control
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10.1 Fully-Closed System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.2 SERVOPACK Commissioning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.3 Parameter Settings for Fully-Closed Loop Control . . . . . . . . . 10-5
10.3.1 Control Block Diagram for Fully-Closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . .10-5
10.3.2 Setting the Motor Direction and the Machine Movement Direction . . . . . . .10-6
10.3.3 Setting the Number of External Encoder Scale Pitches . . . . . . . . . . . . . . .10-7
10.3.4 Setting the PAO, PBO, and PCO (Encoder Divided Pulse Output) Signals . .10-7
10.3.5 External Absolute Encoder Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . .10-8
10.3.6 Electronic Gear Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-8
10.3.7 Alarm Detection Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-8
10.3.8 Analog Monitor Signal Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-10
10.3.9 Setting to Use an External Encoder for Speed Feedback . . . . . . . . . . . . .10-10
Safety Functions
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11.1 Introduction to the Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11.1.1 Safety Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-2
11.1.2 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-2
11.2 Hard Wire Base Block (HWBB). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.2.1 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-3
11.2.2 Hard Wire Base Block (HWBB) State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-4
11.2.3 Resetting the HWBB State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-4
11.2.4 Detecting Errors in HWBB Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-5
11.2.5 HWBB Input Signal Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-5
11.2.6 Operation without a Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-5
11.2.7 /S-RDY (Servo Ready Output) Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-6
11.2.8 /BK (Brake Output) Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-6
11.2.9 Stopping Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-6
11.2.10 Settings to Clear the Position Deviation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-7
11.2.11 ALM (Servo Alarm) Signal and ALO1, ALO2, and ALO3
(Alarm Code Output) Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-7
11.3 EDM1 (External Device Monitor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11.3.1 EDM1 Output Signal Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-8
11.4 Applications Examples for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11.4.1 Connection Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-9
11.4.2 Failure Detection Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-9
11.4.3 Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10