adept technology Viper s650 - Page 9

Adept Viper s650/s850 Robot with MB-60R User’s Guide, Rev C 9
List of Figures
Figure 1-1. Robot Axis Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Figure 1-2. Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figure 1-3. MotionBlox-60R (MB-60R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Figure 2-1. Robot in Transport Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figure 2-2. Lifting Form Label on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figure 2-3. Eyebolts Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figure 2-4. Robot in Hoisting Sling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figure 2-5. Mounting Hole Pattern for Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Figure 2-6. Ground Point on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figure 2-7. Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figure 2-8. External Mounting Holes on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figure 2-9. Allowable Range of Center of Gravity Position of End-effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figure 2-10. Moment of Inertia Calculation Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figure 3-1. Adept MB-60R Front View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figure 3-2. MB-60R Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figure 3-3. Controls and Indicators on MB-60R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figure 3-4. Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Figure 3-5. Typical User Wiring for XIO Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figure 3-6. Typical User Wiring for XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figure 3-7. Optional XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figure 3-8. MB-60R Mounting Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Figure 3-9. Panel-Mounting the MB-60R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 4-1. System Cable Diagram for Adept SmartController Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figure 4-2. User-Supplied 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figure 4-3. Typical AC Power Installation with Single-Phase Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figure 4-4. Single-Phase Load across L1 and L2 of a Three-Phase Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figure 4-5. AC Power Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 4-6. Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figure 4-7. User Ground Location on MB-60R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figure 5-1. Manual Brake-Release Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figure 5-2. Brake Release Switch on UL Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Figure 5-3. Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figure 5-4. High Power Button on Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figure 5-5. Caution Label on Joint 4 Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 6-1. Removing Cover to Replace Encoder Batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Figure 6-2. Removing Dummy Connector Cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Figure 6-3. Connecting First New Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figure 6-4. Connecting Second New Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figure 6-5. Connecting Third New Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Figure 6-6. Reconnecting Dummy Connector Cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Figure 7-1. Adept Viper s650 Side Dimensions and Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Figure 7-2. Adept Viper s650 Top Dimensions and Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78