110 - MCM260X - Manuale d’uso
11.b Struttura del CANopen object dictionary
Index (Esadecimale) Oggetto
0x0000 Non usato
0x0001- 0x001F Static data types
0x0020 - 0x003F Complex data types
0x0040 - 0x005F Manufacturer specific data types
0x0060 - 0x007F Profile specific static data types
0x0080 - 0x009F Profile specific complex data types
0x00A0 - 0x0FFF Riservato
0x1000 - 0x1FFF Communication Profile (DS-301)
0x2000 - 0x5FFF Manufacturer specific parameters
0x6000 - 0x9FFF Parameters from standardized device profiles
0xA000 - 0xFFFF Riservato
11.1.1 CANopen communication model
CANopen definisce 4 tipi di messaggi:
1 Administrative message: gestione Layer, gestione rete e servizi di identificazione (inizializzazione,
configurazione e supervisione rete). Servizi e protocolli sono conformi agli elementi LMT, NMT e
DBT.
2 Service Data Object (SDO): fornisce accessi tipo client agli oggetti dell’object dictionary del
dispositivo (server) usando index e sub-index. Una risposta è generata per ogni messaggio CAN:
un SDO richiede 2 identificatori. Richieste e risposte SDO contengono sempre 8 byte.
3 Process Data Object (PDO): realizza il trasferimento dei dati in real-time. Il trasferimento è
delimitato da 1 a 8 byte, ed il suo contenuto è definito solo dal suo identificatore CAN.
Ciascun PDO è descritto da 2 oggetti nell’object dictionary:
• PDO Communication Parameter: contiene il COB-ID usato, il tipo di trasmissione, tempo di
inibizione ed il periodo.
• PDO Mapping Parameter: contiene una lista di allocazioni di oggetti dell’object dictionary
mappati nel PDO. E’ configurabile da messaggi SDO se la mappatura è supportata dal dispositivo.
Ci sono 2 tipi di trasmissione del PDO:
• Synchronous: è regolato dalla ricezione di un oggetto SYNC (acyclic, non periodico, o cyclic, che
significa che la trasmissione è periodicamente controllata ogni 1,2,...,240 da messaggi SYNC).
• Asynchronous: trasmissione è regolata da una richiesta di trasmissione remota da un altro
dispositivo, oppure da un evento specifico definito nel device profile (cambiamento del valore di
ingresso, timer, ecc..)
• Inhibit time per un PDO definisce il tempo minimo tra la trasmissione di due PDO consecutivi. E’
una parte del PDO Communication Parameter ed è definito come intero a 16bit senza segno (unità
100µsec).
• Event time period definisce in che modo la trasmissione dei PDO è regolata quando è trascorso
un determinato tempo. E’ definito come un intero a 16 bit senza segno (unità in millisecondi). PDO
trasmette i dati senza sovraccarico ed i messagi non hanno conferma: un PDO richiede un identifi-
catore CAN (non possono essere trasmessi più di 8 byte con 1 PDO).
4 Predefined Messages o Special Function Objects: è una lista di messaggi pre-definiti importanti:
• Synchronization (SYNC): regola trasmissione di ingressi/uscite sincronizzando i PDO. E’ tra i
COB-ID a priorità più alta.
• Time Stamp: fornisce ai dispositivi un riferimento temporale comune.
• Emergency: l’evento è regolato da errori interni al dispositivo.
• Node/Life Guarding: il master NMT monitorizza lo stato dei nodi slave (node guarding). I nodi
possono monitorare lo stato del master NMT (life guarding): comincia nello slave NMT dopo che
ha ricevuto il primo messaggio node guarding dal master NMT. Rileva errori nell’interfaccia di
rete dei dispositivi: una richiesta remota di trasmissione dal master NMT ad un particolare nodo
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