Manuale d’uso - MCM260X - 131
11.6 Node Guarding
Il Node Guarding comincia quando viene ricevuta la prima richiesta remote transmit request (RTR) nel
COB-ID (0x700 + Module-ID). Se il modulo non riceve il messaggio corrispondente, il Node Guarding
non è monitorato. La configurazione di default prevede che il Node Guarding non sia attivato (Guard
Time 0x100C=0, Life Time Factor 0x100D=0). Il master NMT interroga gli altri dispositivi ad intervalli
regolari, regolati dal Guard Time 0x100C, ed i messaggi di risposta contengono lo stato interno dei
nodi. Nel caso di una richiesta RTR con Guard Time non settato, il monitoraggio tramite Node Guarding
non viene effettuato, ma il modulo risponde comunque comunicando il suo stato interno.
Codici di stato:
Codice Stato
127 Pre-Operational
5 Operational
4 Stopped
Se il messagio Node Guarding non è ricevuto entro il Life Time, è previsto un lampeggio (blink). Viene
spedito un messaggio Emergency (Error Code:0x8130, Error Register: 0x11, Additional Code 00 04 00
00 00) ed il modulo commuta nello stato previsto dall’oggetto 0x67FE.
Non appena il Node Guarding è ripristinato, viene spedito un altro messaggio Emergency (Error
Code:0x0000, Error Register: 0x11, Additional Code 00 04 00 00 00), senza commutazione di stato.
N.B. È possibile utilizzare il protocollo Node Guarding o il protocollo Heartbeat, non entrambi.
11.7 Monitoraggio tramite Heartbeat
Il generatore Heartbeat genera ciclicamente un messaggio (temporizzato dall’oggetto 0x1017).
Durante questo tempo trasmette lo stato del nodo. Il monitoraggio comincia quando viene generato
il primo messaggio.
Se il corrispondente messaggio Heartbeat non viene ricevuto entro il tempo indicato nell’oggetto
0x1016, è previsto un lampeggio (blink). Viene spedito un messaggio Emergency (Error Code:0x8130,
Error Register: 0x11, Additional Code 00 05 JJ 00 00, dove JJ è il numero del nodo che ha temporizzato
il messaggio EMCY) ed il modulo commuta nello stato previsto dall’oggetto 0x67FE.
Non appena il protocollo Heartbeat viene ripristinato, viene trasmesso un altro messaggio emergency
(Error Code:0x0000, Error Register: 0x11, Additional Code 00 05 JJ 00 00) per comunicare che l’Heartbeat
funziona di nuovo correttamente, senza alcun cambiamento di stato.
Il protocollo Heartbeat viene utilizzato se (e solo se) è configurato l’oggetto 0x1017 (Producer
Heartbeat Time).
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