Pixsys MCM260X - Transmit PDO Communication Parameter

Manuale d’uso - MCM260X - 119
11.1.21 Transmit PDO Communication Parameter
Questo oggetto setta i parametri di comunicazione per i Tx PDO supportati.
Il COB-ID di default dei PDO è settato dallo standard DS301.
Index Subindex Nome Tipo Default R/W
0x1800
0x1801
0x1802
0x1803
0 Numero di Sub-index Record 8bit unsigned 5 R
1 COB-ID Record 32bit unsigned
0x1800
0x180 +
Module-ID
0x1801
0x280 +
Module-ID
0x1802
0x380 +
Module-ID
0x1803
0x480 +
Module-ID
R/W
2 Tipo di trasmissione Record 8bit unsigned 255 R/W
3 Inhibit Time Record 16bit unsigned 50 R/W
5 Event Timer Record 16bit unsigned 0 R/W
Struttura del COB-ID:
Bit 31 Bit 30 Bit 29...11 Bit 0...10
0(valido) / 1(non valido) 0(RTR permesso) / 1(RTR non permesso) 0 Riservati COB-ID
Ingressi digitali ed analogici sono trasmessi in caso di cambiamento di valore (Change Of Value,
COV). Le modalità di trasmissione sono spiegate nella tabella seguente (RTR = Remote Transmission
Request ricevuta):
Tipo di
trasmissione
Trasmissione PDO
cyclic acyclic
synchro-
nous
asynchro-
nous
solo RTR TxPDO (ingressi) RxPDO (uscite)
0 X X
Se COV è
trasmesso con
ogni SYNC
Setta uscite
dopo ogni SYNC
come richiesto
dall’ultimo PDO
ricevuto
1...240 X X
Trasmissione
ogni i SYNC (i =
1...240)
Setta uscite
dopo ogni SYNC
come richiesto
dall’ultimo PDO
ricevuto
241..251 Riservati
252 X X
Dati sono letti
ancora con il
SYNC, ma non
inviati, richiesti
da RTR
Non supportato
253 X X Richiesto da RTR COV
254 X COV COV
255 X COV COV