Pixsys MCM260X User Manual

112 - MCM260X - Manuale d’uso
11.1.3 CANopen identifier distribution
La determinazione dei COB-ID può essere fatta in 3 modi:
• Pre-defined Connection Set: è il modo esposto nella sezione precedente. L’allocazione è quella di
default, e altre configurazioni non sono necessarie.
• Gli identificatori di PDO (COB-ID): possono essere modificati dopo l’accensione dello strumento,
quando si trova nello stato Pre-Operational (vedi prossima sezione). In questo stato, è possibile
scrivere nuovi valori nell’Object Dictionary solo con gli SDO.
• Usando DBT (Distributor, un CAL servizio): i nodi sono identificati inizialmente dai loro node-ID.
I node-ID dei nodi slave possono essere configurati da dip-switch interni o da LMT (Layer
Management, un servizio CAL). Quando la rete si inizializza e dopo il boot, il master effettua una
comunicazione con ciascun slave connesso mediante un ‘telegram’ (un servizio NMT). Una volta
che questa connessione è stabilita, DBT effettua l’allocazione degli identificatori CAN per la
comunicazione degli SDO e dei PDO ai nodi.
11.1.4 Procedura di boot-up CANopen
L’inizializzazione delle reti prevede due processi di boot-up: Minimum boot-up ed Extended boot-up.
Il primo è un pre-requisito per un dispositvo CANopen, il secondo è opzionale, ma necessario se i
COB-ID devono essere allocati dai servizi DBT. Il diagramma di transizione riportato sotto mostra una
procedura di minimum boot-up per un nodo CANopen.
Initialization
Power-On
Reset Node
Reset
Communication
Initialization finished
Enter Pre-Operational
Enter Operational
Start
Remote
Node
Stop Remote Node
Start Remote Node
Error
Pre-Operational
Operational
Stopped
Stop Remote Node
I servizi NMT consentono il cambiamento di stato in ogni condizione. I messaggi NMT sono formati
da un CAN-header (COB-ID = 0) e 2 byte di dato. Un byte contiene il servizio richiesto (NMT command
specifier) e l’atro contiene il Node-ID (0 per modalità broadcast). Una rete CANopen può avere un solo
master NMT, che porta messaggi NMT e controlla i processi di inizializzazione.
I dispositivi CANopen che supportano solo il minimum boot-up passano automaticamente nello stato
Pre-Operational subito dopo aver finito l’inizializzazione. In questo stato l’allocazione del COB-ID ed il
settaggio dei parametri sono possibili solo dagli SDO.
Il modulo MCM260X passa automaticamente nello stato Pre-Operational dopo aver terminato il
boot-up.
11.1.5 Communication profile: inizializzazione
Nella maggior parte dei casi, all’Object Dictionary viene assegnata una configurazione di default, se
non ci sono altre configurazioni utente salvate. La configurazione di default non prevede alcun PDO
già preimpostato. Per l’utilizzo dei PDO, sia Tx che Rx, è necessario che in fase di inizializzazione del
modulo, il master CANopen esegua la corretta mappatura.

Pixsys MCM260X Specifications

General

Brand	Pixsys
Model	MCM260X
Category	Network Hardware
Language	English