130 - MCM260X - Manuale d’uso
11.3.20 Error Behaviour
Questo oggetto ha lo stesso significato dell’Error Behaviour 0x1029.
Index Subindex Nome Tipo Default R/W
0x67FE 0 Numero Sub-index Array 8bit unsigned 1 R
1 Communication error Array 8bit unsigned 0 R/W
Struttura:
Communication error Azione
0 Cambio nello stato PRE-OPERATIONAL (solo se lo stato era OPERATIONAL)
1 Non ci sono cambiamenti si stato
2 Cambio nello stato STOPPED
11.4 Trasmissione PDO
La trasmissione dei dati da PDO è permessa solo nello stato Operational. Quando il modulo cambia il
suo stato in Operational, TX PDO viene trasmesso una volta con tipo 254 e 255.
Per evitare overflow sul bus CAN, il valore di default per l’oggetto 0x6423 è false, così le variazioni degli
ingressi analogici non sono trasmesse. Per evitare overflow con 0x6423 = true, può essere selezionato
un Inhibit Time lungo, o settare valori appropriati per Threshold e Delta (0x6421...0x6428).
11.4.1 PDO Mapping
Se non sono usate specifiche configurazioni utente, l’object dictionary è assegnato con una configura-
zione di default in accordo con lo standard device profile DS401 (vedi paragrafo 6.1.5). Se il modulo si
trova nello stato Pre-Operational, la configurazione può essere modificata dagli SDO.
11.5 Monitoraggio tramite SYNC
Nello stato Operational, se il communication cycle period non è uguale a 0, il monitoraggio viene
eseguito con il primo messaggio SYNC.
Se il messaggio SYNC non viene ricevuto entro il tempo (communication cycle period), è previsto
un lampeggio (blink), lo stato non commuta e viene spedito un messaggio Emergency (Error Code:
0x8100, Error Register: 0x81, Additional Code 00 04 00 00 00). L’errore relativo al messaggio SYNC sarà
visualizzato nel LED anche se il master prevede un cambiamento di stato.
Il LED ritorna nel suo normale stato di funzionamento solo dopo un nuovo messaggio SYNC nello stato
Operational, ed un nuovo messaggio Emergency viene spedito per dimostrare che il monitoraggio da
SYNC funziona di nuovo correttamente (Error Code:0x0000, Error Register: 0x81, Additional Code 00
04 00 00 00).
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