YASKAWA MP3000 Series - Ethernet Communications

xix
Machine Controller Setup
3
3.1 The Flow of the Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2 MPE720 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3 Creating a Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.3.1 Project Files. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.3.2 Creating a Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
3.3.3 Setting a Project Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.4 Self Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.4.1 Self Configuration Using the DIP Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.4.2 Self Configuration Using the MPE720 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.5 Placing the MPE720 Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.5.1 Preparing the Ethernet Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.5.2 Going Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.5.3 Project Link Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.6 Device-specific Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.6.1 Data That Is Automatically Updated during Self Configuration . . . . . . . . . 3-19
3.6.2 Detailed Module Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
3.6.3 Parameters Written during Self Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.4 Setting Machine-specific Motion Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
3.6.5 Setting the Scan Times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-48
3.7 Test Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-52
3.7.1 Test Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-52
3.7.2 Starting the Test Run and Selecting the Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-53
3.7.3 Test Run Dialog Box Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-55
Creating User Programs
4
4.1 User Program Types and Execution Timing . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.1 Ladder Programs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.2 Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.1.3 Sequence Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
4.1.4 The M-EXECUTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.1.5 Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41
4.2 Creating Ladder Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
4.3 Creating Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
4.3.1 Creating a Group Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
4.3.2 Creating a Motion Main Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-58
4.3.3 Creating a Motion Subprogram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
4.4 Creating a Sequence Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-62
4.4.1 Creating a Sequence Main Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-62
4.4.2 Creating a Sequence Subprogram. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-63