YASKAWA SGD7S - Page 32

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Tuning
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8.1 Overview and Flow of Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.1.1 Tuning Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5
8.1.2 Diagnostic Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-6
8.2 Monitoring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
8.3 Precautions to Ensure Safe Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.3.1 Overtravel Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8
8.3.2 Torque Limit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8
8.3.3 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8
8.3.4 Vibration Detection Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-10
8.3.5 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level at Servo ON . . . . . . .8-10
8.4 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.4.1 Application Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-12
8.4.2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-13
8.4.3 Troubleshooting Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-14
8.4.4 Parameters Disabled by Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-15
8.4.5 Automatically Adjusted Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-15
8.4.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-15
8.5 Estimating the Moment of Inertia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16
8.5.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-16
8.5.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-17
8.5.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-17
8.5.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-18
8.6 Autotuning without Host Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24
8.6.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-24
8.6.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-25
8.6.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-26
8.6.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-26
8.6.5 Troubleshooting Problems in Autotuning without a Host Reference . . . . . .8-31
8.6.6 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-32
8.6.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-34
8.7 Autotuning with a Host Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35
8.7.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-35
8.7.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-35
8.7.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-36
8.7.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-36
8.7.5 Troubleshooting Problems in Autotuning with a Host Reference. . . . . . . . .8-40
8.7.6 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-41
8.7.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-41
8.8 Custom Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-42
8.8.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-42
8.8.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-42
8.8.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-43
8.8.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-43
8.8.5 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-49
8.8.6 Tuning Example for Tuning Mode 2 or 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-49
8.8.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-50