adept technology Viper s650 - Page 6

Table of Contents
6 Adept Viper s650/s850 Robot with MB-60R User’s Guide, Rev C
2.8 Designing End-Effectors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Continuous Turn on J6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Mass of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Center of Gravity Position of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Moment of Inertia Around J4, J5, and J6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3 MotionBlox-60R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1 Introduction to the MotionBlox-60R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Description of Connectors on MB-60R Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 MB-60R Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Status LED on MB-60R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Status Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Brake Release Button on MB-60R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Brake Release Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Using Digital I/O on MB-60R XIO Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Optional I/O Products . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
XIO Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
XIO Input Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Typical Input Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
XIO Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Typical Output Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6 MB-60R Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.7 Mounting the MB-60R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Panel-Mounting the MB-60R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Cables and Parts List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Installing the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5 Connecting the PC to the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6 Connecting Cables from the MB-60R to the SmartController . . . . . . . . . . . . . . 53
4.7 Connecting Cables from the MB-60R to the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Installing the Arm Power/Signal Cable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54