Table of Contents
Adept Viper s650/s850 Robot with MB-60R User’s Guide, Rev C 7
4.8 Connecting 24 VDC Power to MB-60R Servo Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Specifications for 24 VDC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Details for 24 VDC Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Procedure for Creating 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Installing the 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.9 Connecting 200-240 VAC Power to MB-60R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Specifications for AC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Facility Overvoltage Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
AC Power Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Details for AC Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Procedure for Creating 200-240 VAC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Installing AC Power Cable to MB-60R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.10 Grounding the Adept Robot System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Ground Point on MotionBlox-60R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Robot-Mounted Equipment Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.11 Installing User-Supplied Safety Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5 System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1 Status Panel Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2 Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Installing and Using the Brake Release Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Using the Brake Release Switch on UL Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.4 Commissioning the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Mechanical Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
System Cable Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
User-Supplied Safety Equipment Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Running the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Starting the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Enabling High Power. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.5 Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.6 Verify Robot Motions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.7 Learning to Program the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.8 Installing Axis Labels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.9 Caution Label on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.10 Installing User-Supplied Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
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