YASKAWA E-7-Series SGD7S - Page 31

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Safety Functions
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11.1 Introduction to the Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.1.1 Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.1.2 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.2 Hard Wire Base Block (HWBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4
11.2.1 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4
11.2.2 Hard Wire Base Block (HWBB) State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11.2.3 Resetting the HWBB State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11.2.4 Detecting Errors in HWBB Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11.2.5 HWBB Input Signal Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11.2.6 Operation without a Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11.2.7 /S-RDY (Servo Ready Output) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11.2.8 /BK (Brake Output) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11.2.9 Stopping Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11.2.10 Settings to Clear the Position Deviation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11.2.11 ALM (Servo Alarm) Signal and ALO1, ALO2, and
ALO3 (Alarm Code Output) Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11.3 EDM1 (External Device Monitor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11.3.1 EDM1 Output Signal Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11.4 Applications Examples for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . 11-10
11.4.1 Connection Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
11.4.2 Failure Detection Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
11.4.3 Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-11
11.5 Validating Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-12
11.6 Connecting a Safety Function Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-13
Maintenance
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12.1 Inspections and Part Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.1.1 Inspections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.1.2 Guidelines for Part Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.1.3 Replacing the Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3
12.2 Alarm Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-5
12.2.1 List of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-5
12.2.2 Troubleshooting Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
12.2.3 Resetting Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-40
12.2.4 Displaying the Alarm History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-41
12.2.5 Clearing the Alarm History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42
12.2.6 Resetting Alarms Detected in Option Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-43
12.3 Warning Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-45
12.3.1 List of Warnings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-45
12.3.2 Troubleshooting Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-46
12.4 Troubleshooting Based on the Operation and Conditions of the Servomotor . . 12-51