xix
3.3 I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.3.1 I/O Signal (CN1) Names and Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.3.2 Safety Function Signal (CN8) Names and Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
3.3.3 Example of I/O Signal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25
3.4 I/O Signal Allocations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.4.1 Input Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.4.2 Output Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-27
3.5 Examples of Connection to Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.5.1 Sequence Input Circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
3.5.2 Sequence Output Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-31
3.6 Wiring Communications Using Command Option Modules . . . . . . . . . . . . . 3-33
3.7 Encoder Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.7.1 Encoder Signal (CN2) Names and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.7.2 Encoder Connection Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.8 Selecting and Connecting a Regenerative Resistor Unit . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
3.8.1 Selecting a Regenerative Resistor Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-36
3.8.2 Connecting a Regenerative Resistor Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-37
3.8.3 Setting Regenerative Resistor Capacity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
3.8.4 Installation Standards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-39
3.9 Selecting and Connecting a Dynamic Brake Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.9.1 Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.9.2 Selecting the Cable for the Dynamic Brake Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.9.3 Setting the Dynamic Brake Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
3.9.4 Setting the Dynamic Brake Answer Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-42
3.9.5 Installation Standards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-43
3.9.6 Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
3.10 Noise Control and Measures for Harmonic Suppression. . . . . . . . . . . . . . 3-46
3.10.1 Wiring for Noise Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-46
3.10.2 Precautions on Connecting Noise Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-48
3.10.3 Connecting a Reactor for Harmonic Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-50
Chapter 4 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
4.1 Setting Switches S2 and S3 for Option Module Functions . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2 Basic Functions Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.2.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.2.2 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.2.3 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.2.4 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.2.5 Encoder Output Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-12
4.2.6 Setting Encoder Output Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.2.7 Holding Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-14
4.2.8 Stopping Servomotors after Turning OFF Servo ON Command or
Alarm Occurrence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.2.9 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-21
4.2.10 SEMI F47 Function (Torque Limit Function for Low DC Power Supply Voltage
for Main Circuit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-22
4.2.11 Setting Motor Overload Detection Level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-25
4.3 Test Without Motor Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.3.1 Motor Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-27
4.3.2 Motor Position and Speed Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.3.3 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.3.4 Digital Operator Displays during Testing without Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-30
4.4 Limiting Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.4.1 Internal Torque Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.4.2 External Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.4.3 Checking Output Torque Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
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