4-1
4
Operation
4.1 Setting Switches S2 and S3 for Option Module Functions . . . . . . . . . . . .4-3
4.2 Basic Functions Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-4
4.2.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.2.2 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.2.3 Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.2.4 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.2.5 Encoder Output Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.2.6 Setting Encoder Output Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.2.7 Holding Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-14
4.2.8 Stopping Servomotors after Turning OFF Servo ON Command or Alarm
Occurrence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
4.2.9 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.2.10 SEMI F47 Function (Torque Limit Function for Low DC Power Supply Voltage
for Main Circuit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.2.11 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.3 Test Without Motor Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-27
4.3.1 Motor Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.3.2 Motor Position and Speed Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.3.3 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.3.4 Digital Operator Displays during Testing without Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.4 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-31
4.4.1 Internal Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.4.2 External Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.4.3 Checking Output Torque Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
4.5 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.5.1 Connecting the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.5.2 Absolute Data Request (Sensor ON Command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37
4.5.3 Battery Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38
4.5.4 Absolute Encoder Setup and Reinitialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
4.5.5 Absolute Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
4.5.6 Multiturn Limit Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
4.5.7 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-47
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