Kinco FD5 Series - Page 176

Kinco FD5 系列伺服驱动器使用手册
第十章 通讯连接
173
Table 10-14 CANopen predefined master/slave connection set CAN identifier assignment table
Broadcast object for CANopen predefined master/slave connection set
Object
Function code（ID-bits
9-7）
COB-ID
Index of communication
parameters in OD
NMT Module Control
0000
000H
-
SYNC
0001
080H
1005H，1006H，1007H
TIME SSTAMP
0010
100H
1012H，1013H
Peer object for CANopen master/slave connection set
Object
Function code（ID-bits
9-7）
COB-ID
Index of communication
parameters in OD
Emergency
0001
081H-
0FFH
1024H，1015H
PDO1（Send）
0011
181H-
1FFH
1800H
PDO1（Receive）
0100
201H-
27FH
1400H
PDO2（Send）
0101
281H-
2FFH
1801H
PDO2（Receive）
0110
301H-
37FH
1401H
PDO3（Send）
0111
381H-
3FFH
1802H
PDO3（Receive）
1000
401H-
47FH
1402H
PDO4（Send）
1001
481H-
4FFH
1803H
PDO4（Receive）
1010
501H-
57FH
1403H
SDO（Send/Server）
1011
581H-
5FFH
1200H
SDO（Receive/Client）
1100
601H-
67FH
1200H
NMT Error Control
1110
701H-
77FH
1016H-1017H