Omron C200H-MC221 - Page 8

TABLE OF CONTENTS
viii
SECTION 6
PC Data Area Interface 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1 Introduction 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2 Allocation of the PC Data Area Interface 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3 Controlling the MC Unit from the PC 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-4 Interface Bits 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-5 Interface Bit Specifics 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 7
Fixing the Origin 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-1 Introduction 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2 Sensors Required for an Origin Search 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3 Origin Search Parameters 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4 Origin Search Patterns 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-5 Overview of Absolute Encoders 186. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-6 Setting Up the Absolute Encoder 187. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-7 ABS Soft Reset 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-8 Absolute Encoder Interface Specifications 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 8
Teaching 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-1 Introduction 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-2 The Teaching Function 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3 Setting the Teaching Address 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4 Performing Teaching 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-5 Errors 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 9
Sample Programs 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1 Positioning with PTP Control 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2 Positioning with Linear Interpolation 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3 Positioning with Linear and Circular Interpolation 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-4 Indirect Addressing with Registers 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-5 Using the Workpiece Origin Offset 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-6 Changing the Interpolation Acceleration Time 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-7 Calculating Position Data 206. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-8 Stopping a Program with a General Input 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-9 Stopping the Program and Substituting Position Data 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-10 Executing MC Programs from the Ladder Program 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 10
Troubleshooting 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-1 Error Indicators 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2 System Errors: Error Codes 0001 to 0017 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-3 Task Errors: Error Codes 0020 to 0045 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-4 Axis Errors: Error Codes 0060 to 0088 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 11
Maintenance and Inspection 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Routine Inspections 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .