YASKAWA NX100 - Page 8

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 Replacing the Servo Control Circuit Board
(SGDR-AXA01A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
 Replacing the Robot I/F Unit (JZNC-NIF01) . . . . . . . . . . . 5-6
 Replacing the Robot I/F Circuit Board (JANCD-NIF01) . . . . 5-8
 Replacing the I/O Circuit Board (JANCD-NIO01) . . . . . . . 5-9
5.1.2 Replacing the SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.1.3 Checking and Replacing Fuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
 Power Supply Contactor Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
 Robot I/F Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.2 NX100 Parts List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-15
5.3 Supplied Parts List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-18
5.4 Recommended Spare Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-18
6 Operations after Replacing Parts
6.1 Home Position Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-2
6.1.1 Home Position Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.1.2 Calibrating Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
 Registering All Axes at One Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
 Registering Individual Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
 Changing the Absolute Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
 Clearing Absolute Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.1.3 Manipulator Home Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.2 Position Deviation Check Using the Check
Program
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-10
6.3 Home Position Data Correction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-11
6.4 Setting the Second Home Position (Check Point). .6-12
6.4.1 Purpose of Position Check Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.4.2 Procedure for the Second Home Position Setting
(Check Point) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6.4.3 Procedure after the Alarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
7 System Diagnosis
7.1 System Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1
7.2 Manipulator Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
7.3 Input/Output Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-3
7.3.1 Universal Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
 Universal Input Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
 Universal Input Simple Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3.2 Universal Output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
 Universal Output Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
 Universal Output Simple Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4