Omron SYSMAC CJ - REFERENCE MANUAL 08-2008 - Page 191

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3-16-3 16-BIT TO DOUBLE FLOATING: DBL(843) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
3-16-4 32-BIT TO DOUBLE FLOATING: DBLL(844) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
3-16-5 DOUBLE FLOATING-POINT ADD: +D(845). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
3-16-6 DOUBLE FLOATING-POINT SUBTRACT: –D(846) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
3-16-7 DOUBLE FLOATING-POINT MULTIPLY: *D(847). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 668
3-16-8 DOUBLE FLOATING-POINT DIVIDE: /D(848). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669
3-16-9 DOUBLE DEGREES TO RADIANS: RADD(849) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
3-16-10 DOUBLE RADIANS TO DEGREES: DEGD(850) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673
3-16-11 DOUBLE SINE: SIND(851) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 674
3-16-12 DOUBLE COSINE: COSD(852) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 676
3-16-13 DOUBLE TANGENT: TAND(853) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 678
3-16-14 DOUBLE ARC SINE: ASIND(854) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 680
3-16-15 DOUBLE ARC COSINE: ACOSD(855) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 682
3-16-16 DOUBLE ARC TANGENT: ATAND(856) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 684
3-16-17 DOUBLE SQUARE ROOT: SQRTD(857) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
3-16-18 DOUBLE EXPONENT: EXPD(858). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
3-16-19 DOUBLE LOGARITHM: LOGD(859) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 690
3-16-20 DOUBLE EXPONENTIAL POWER: PWRD(860) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692
3-16-21 Double-precision Floating-point Input Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694
3-17 Table Data Processing Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
3-17-1 SET STACK: SSET(630) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
3-17-2 PUSH ONTO STACK: PUSH(632) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 706
3-17-3 FIRST IN FIRST OUT: FIFO(633) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
3-17-4 LAST IN FIRST OUT: LIFO(634) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
3-17-5 DIMENSION RECORD TABLE: DIM(631). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
3-17-6 SET RECORD LOCATION: SETR(635) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 718
3-17-7 GET RECORD NUMBER: GETR(636) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720
3-17-8 DATA SEARCH: SRCH(181) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722
3-17-9 SWAP BYTES: SWAP(637). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
3-17-10 FIND MAXIMUM: MAX(182) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
3-17-11 FIND MINIMUM: MIN(183) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 731
3-17-12 SUM: SUM(184) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .735
3-17-13 FRAME CHECKSUM: FCS(180) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 738
3-17-14 STACK SIZE READ: SNUM(638) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 742
3-17-15 STACK DATA READ: SREAD(639). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 744
3-17-16 STACK DATA OVERWRITE: SWRIT(640) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 747
3-17-17 STACK DATA INSERT: SINS(641). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 750
3-17-18 STACK DATA DELETE: SDEL(642) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753
3-18 Data Control Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757
3-18-1 PID CONTROL: PID(190). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757
3-18-2 PID CONTROL WITH AUTOTUNING: PIDAT(191) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769
3-18-3 LIMIT CONTROL: LMT(680) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779
3-18-4 DEAD BAND CONTROL: BAND(681) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 781
3-18-5 DEAD ZONE CONTROL: ZONE(682) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784
3-18-6 TIME-PROPORTIONAL OUTPUT: TPO(685) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787
3-18-7 SCALING: SCL(194). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 795
3-18-8 SCALING 2: SCL2(486) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 800
3-18-9 SCALING 3: SCL3(487) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804
3-18-10 AVERAGE: AVG(195). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 807
3-19 Subroutines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811
3-19-1 SUBROUTINE CALL: SBS(091) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811
3-19-2 MACRO: MCRO(099) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
3-19-3 SUBROUTINE ENTRY: SBN(092). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 821
3-19-4 SUBROUTINE RETURN: RET(093) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 824
3-19-5 GLOBAL SUBROUTINE CALL: GSBS(750) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 824
3-19-6 GLOBAL SUBROUTINE ENTRY: GSBN(751). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 832
3-19-7 GLOBAL SUBROUTINE RETURN: GRET(752) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835