Trio Motion Coordinator MC206 - PROGRAMMING; Motion Perfect 2 Projects; Properties

Motion Coordinator Technical Reference Manual
iii
P435 - Serial to Fibre-Optic Adapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
SYSTEM SETUP AND DIAGNOSTICS . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Preliminary Concepts: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
System Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
Preliminary checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
Checking Communications and System Configuration . . . . . . . 6-4
Input/Output Connections: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
Setting Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
Proportional Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
Integral gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
Derivative gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
Output Velocity Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
Velocity Feed Forward Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
Diagnostic Checklists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13
PROGRAMMING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
What is a program? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
Iteration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
Controller Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
Identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
Expressions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
Command Line Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
TRIO BASIC
C
OMMANDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Motion and Axis Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
Input / Output Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-45
Program Loops and Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-65
System Parameters and Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-78
Process Parameters and Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-129
Mathematical Operations and Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-133
Constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-150
Axis Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-152
PROGRAMMING EXAMPLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
Example Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3