Lenze L-force 9400 Series - Page 6

9400 regenerative power supply module | Parameter setting
Contents
6 L EDS94ARNExxxx EN 2.3 - 06/2014
6.6 Process data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.6.1 Process data object identifiers
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.6.2 Transmission type
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.6.3 Masking of TPDOs for event control
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.6.4 Data reception monitoring of RPDOs
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.6.5 Synchronisation of PDOs via sync telegram
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.6.5.1 Parameter setting
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.6.5.2 Effect of C01130 on the sync phase position
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.7 Parameter data transfer
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.7.1 Parameter data object identifiers
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.7.2 User data
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.7.2.1 Command
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.7.2.2 Addressing by means of index and subindex
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.7.2.3 Data 1 ... data 4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.7.2.4 Error messages
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.7.3 Parameter data telegram examples
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.7.3.1 Read parameters
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.7.3.2 Write parameters
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.7.3.3 Read block parameters
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6.8 Diagnostics
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6.9 Monitoring
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6.9.1 Node guarding protocol
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.9.1.1 Telegram structure
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.9.1.2 Parameter setting
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.9.1.3 Commissioning example
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.9.2 Heartbeat protocol
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.9.2.1 Telegram structure
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.9.2.2 Parameter setting
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.9.2.3 Commissioning example
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.9.3 Emergency telegram
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.10 Implemented CANopen objects
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