xiv
7
Motion Parameters
7.1
Motion Parameters Register Numbers - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.2
Motion Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.2.1
Motion Fixed Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-3
7.2.2
Motion Setting Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-9
7.2.3
Motion Monitoring Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-30
7.3
Example of Setting Motion Parameters for the Machine - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-45
7.3.1
Reference Unit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-45
7.3.2
Electronic Gear - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-45
7.3.3
Axis Type Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-48
7.3.4
Position References - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-48
7.3.5
Speed References - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-50
7.3.6
Acceleration/Deceleration Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-53
7.3.7
Acceleration/Deceleration Filter Settings- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-54
8
Motion Commands
8.1
Command Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.1
Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-2
8.1.2
Motion Subc
ommands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-3
8.1.3
Motion Command Support by SERVOPACK Model - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-4
8.2
Positioning (POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-5
8.3
External Positioning (EX_POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-10
8.4
Zero Point Return (ZRET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-15
8.5
Interpolation (INTERPOLATE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33
8.6
Latch (LATCH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-36
8.7
JOG Operation (FEED) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-39
8.8
STEP Operation (STEP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43
8.9
Zero Point Setting (ZSET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-47
8.10
Change Linear Acceleration Time Constant (ACC)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
8.11
Change Linear Deceleration Time Constant (DCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51
8.12
Change Filter Time Constant (SCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-53
8.13
Change Filter Type (CHG_FILTER) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-55
8.14
Change Speed Loop Gain (KVS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57
8.15
Change Position Loop Gain (KPS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59
8.16
Change Feed Forward (KFS)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.17
Read SERVOPACK Parameter (PRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-63
8.18
Write SERVOPACK Parameter (PRM_WR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-65
8.19
Monitor SERVOPACK Alarms (ALM_MON)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-67
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